Первые арсеналы возникли при центрах производства оружия и являлись их неотъемлемой частью. Функцию царского арсенала выполняла в 16-17 вв. Оружейная палата Московского Кремля, которая вместе с Конюшенным приказом становится центрами производства и хранения вооружения и конского убранства. В 16-17 вв. были сформированы арсеналы при русских монастырях, которые выполняли оборонительную функцию. При Петре I начинается целенаправленное собирание военного оружия, реликвий и трофеев; в 1703 г. основан Цейхгауз Петропавловской крепости. Екатерина II продолжила начинание Петра I: в 1775 г. в Петербурге открылся Достопамятный зал, посвященный истории русского оружия. На протяжении 18 в. формируется коллекция арсенала в Царском Селе. В 19 в. арсеналы постепенно преобразуются в музеи. При Александре I перевезена в Москву и поступила в Оружейную палату Рюст-камера и уникальный комплекс оружия Арсенала Московского Кремля. В 1868 г. коллекция оружия Достопамятного зала стала ядром созданного в Петербурге Артиллерийского музея. В 1873 г. был создан музей при Тульском оружейном заводе, в 1886 г. по указу Александра III передан в Эрмитаж Царскосельский А.