Из дворян Полтавской губернии. Род Милорадовичей после завоевания турками сербской Герцеговины переселился в Россию. Сын генерал-поручика А.С.Милорадовича. В младенчестве был записан в армию, но в девятилетнем возрасте переведен в л.-гв. Измайловский полк подпрапорщиком, получив отпуск для получения образования. Изучал гуманитарные науки в Кенигсбергском университете, затем артиллерию и фортификацию в Страсбурге и Меце. По возвращении в Россию 4 апреля 1787 г. был произведен в прапорщики л.-гв. Измайловского полка. Принимал участие в русско-шведской войне 1788-1790 гг. 16 сентября 1797 г. получил чин полковника, 27 июля 1798 г. был удостоен звания генерал-майора с назначением шефом Апшеронского мушкетерского полка, с которым участвовал в Итальянском и Швейцарском походах А.В.Суворова. С августа 1805 г. сражался с французами, возглавляя пехотную бригаду. 8 ноября 1805 г. за отличия в боях при Амштеттене и Штейне был награжден орденом Св.Георгия 3-го кл.^[6] и чином генерал-лейтенанта. С ноября 1806 г. во главе корпуса принимал участие в русско-турецкой войне 1806-1812 гг. Стремительными действиями освободил Бухарест. 29 сентября 1809 г. за победу при Рассевате был произведен в генералы от инфантерии. Весной 1810 г. стал киевским военным губернатором. С началом Отечественной войны 1812 г. формировал войсковые резервы,^[7] с которыми в середине августа прибыл к действующим армиям. В Бородинском сражении командовал войсками правого фланга,^[8] затем ему был поручен арьергард, а при преследовании противника – авангард русской армии. За успешные действия своего корпуса^[9] в начале 1813 г. Милорадович первым получил в награду право носить на эполетах императорский вензель, а за умелое руководство войсками в заграничном походе^[10] – титул графа (1 мая 1813 г.). С титулом в его родовом гербе появился девиз: «Прямота моя меня поддерживает». В кампании 1814 г. командовал всеми гвардейскими частями союзников, с ноября того же года возглавил российский гвардейский корпус. С 19 августа 1818 г. – петербургский военный губернатор. По долгу службы 14 декабря 1825 г. он прибыл на Сенатскую площадь и уговаривал мятежных солдат вернуться в казармы, но был смертельно ранен одним из заговорщиков. Когда врач извлек пулю, Милорадович с облегчением сказал: «О, слава Богу, эта пуля не солдатская. Теперь я совершенно счастлив...» Через полтора часа генерал скончался. Его похоронили в Духовской церкви Александро-Невской лавры Петербурга недалеко от могилы А.В.Суворова. В 1937 г. его прах и надгробная деревянная плита перенесены в Благовещенскую усыпальницу.