Из дворян. Отец – секунд-майор. С 1783 по 1787 гг. воспитывался в Артиллерийском и Инженерном кадетском корпусе. Будучи выпущен поручиком, воевал против турок с 1787 по 1791 гг., отличился во многих сражениях и обратил на себя внимание Г.А.Потемкина и А.В.Суворова (был при нем дежурным). В 1794 г. сражался с поляками и получил несколько ран. В 1798 г. произведен в полковники, в 1803 г. – в генерал-майоры и назначен шефом Изюмского гусарского полка.^[2] В кампаниях с французами 1806-1807 г. прославился как храбрый и лихой генерал, руководя кавалерийскими отрядами в авангардах и арьергардах. Был участником боев под Пултуском (награжден орденом Св.Георгия 3-го кл.),^[3] Гофом (ранен в левую ногу), Прейсиш-Эйлау и Фридландом. В начале Отечественной войны командовал арьергардом 4-го корпуса.^[4] Был отрезан от главных сил, но ему удалось, избегая встреч с французами, вывести свой отряд из окружения и соединиться со 2-й Западной армией. Затем участвовал в боях у Молева Болота, Смоленска и отличился под Лубином (ранен в левую руку). Оставался в арьергарде до Бородинского сражения. В этой битве командовал четырьмя кавалерийскими полками и за удачное руководство получил чин генерал-лейтенанта.^[5] После оставления Москвы Дорохову вверили крупный партизанский отряд, главной удачей которого стало взятие г.Вереи, важнейшей точки коммуникаций противника. Затем его отряд прикрывал Новую Калужскую дорогу и обнаружил движение войск Наполеона из Москвы в этом направлении. Малоярославецкий бой был последним, в котором он участвовал: получил пулевое ранение в пятку левой ноги и от этой раны страдал до конца дней. Похоронен по его просьбе в Рождественском соборе г.Вереи.