Из российских князей. На службу записан 3 января 1779 г. фурьером в л.-гв. Преображенский полк, 1 января 1790 г. выпущен капитаном в Навагинский пехотный полк и принял участие в боевых действиях против шведов в Финляндии. 16 февраля 1790 г. получил чин полковника, 4 сентября 1805 г. – генерал-майора с назначением шефом Калужского мушкетерского полка.^[3] Высочайшим приказом 11 ноября 1806 г. за «совершенную неисправность полка от упущения по службе и слабой взыскательности с подчиненных» Урусов был отставлен. Вновь принят 5 июля 1812 г. и 28 августа назначен командиром бригады 4-го пехотного корпуса. Принимал участие в боях под Вороновым, в освобождении Вязьмы и при преследовании противника до Вильно. 23 мая 1813 г. принял командование 8-й пехотной дивизией, сражался при Носсене, Дрездене, Бауцене, Гольдберге, Лейпциге. 2 февраля 1814 г. Урусова командировали с двумя полками для соединения с прусскими войсками генерал-лейтенанта Цитена, во время ночного марша его отряд был окружен французской кавалерией у д.Этож и понес потери. Сам он получил три штыковых ранения в ногу и попал в плен. По возвращении из плена за ранами вышел в отставку с мундиром,^[4] с 1819 г. ему был положен половинный пенсион – 900 руб. в год. Похоронен на Ваганьковском кладбище в Москве.