Из дворян Жиздринского уезда Калужской губернии. На службу записан 1 мая 1780 г. в л.-гв. Преображенский полк, 1 января 1786 г. получил чин корнета в л.-гв. Конном полку. Находился в походе в Польшу в 1792 г. В полковники пожалован 9 мая 1797 г., в генерал-майоры – 20 августа 1798 г. и назначен шефом С.-Петербургского драгунского полка. Участвовал в Швейцарском походе 1800 г.^[2] и 14 сентября получил чин генерал-лейтенанта. В 1802 г. был назначен инспектором кавалерии Кавказской инспекции.^[3] В 1805-1806 гг. командовал бригадой и 8-й дивизией, находясь в походах против французов в Австрии и Пруссии. После вышел в отставку.^[4] В 1812 г. был избран начальником Калужского ополчения с подчинением ему всех воинских частей, находившихся в губернии. В октябре войска под его командованием прикрывали Брянск, заняли Рославль и двинулись к Ельне, а затем к Мстиславлю и Могилеву, где сам Шепелев остался с отрядом для наведения порядка.