Из эстляндских дворян. Сын барона, отставного поручика. Получил домашнее воспитание. 8 октября 1776 г. записан колонновожатым в Генеральный Штаб, 29 сентября переименован в адъютанты Вологодского пехотного полка, 27 ноября 1782 г. произведен в прапорщики с переводом в Сухопутный шляхетский корпус. В 1788 г. был направлен на театр военных действий со шведами и переименован обер-квартирмейстером чина премьер-майорского, а за отличие во многих сражениях 20 ноября 1789 г. получил чин подполковника. В 1792 г. находился при генерал-аншефе Суворове для устроения в Финляндии по шведским границам полевых укреплений. 5 октября 1797 г. пожалован в полковники Свиты по квартирмейстерской части, 20 августа 1798 г. – в генерал-майоры за топографическую съемку Выборгской губернии. В 1800 г. назначен начальником Депо карт квартирмейстерской части. В 1806-1807 гг. занимал должность генерал-квартирмейстера русской армии в Пруссии. За отличие в сражении при Прейсиш-Эйлау был награжден орденом Св.Георгия 3-го кл.,^[5] в Фридландской битве получил контузию в голову. 30 августа 1807 г. произведен в генерал-лейтенанты. В 1808-1809 гг. участвовал в русско-шведской войне. 7 февраля 1810 г. был назначен генерал-губернатором Финляндии и начальником русских войск в этом крае. По Императорскому указу 6 сентября 1812 г. возведен в графское достоинство с потомством. В сентябре 1812 г. переброшенный к Риге Финляндский корпус под его командованием сражался у Экау и Бауска с прусскими войсками, затем двинулся к Полоцку, что способствовало освобождению этого города. Войска Штейнгеля нанесли поражение баварскому корпусу генерала К.Вреде у Кублучи, за что командующий был награжден орденом Св.Александра Невского. Затем принимал участие в сражениях при Чашниках, Смолянах, на Березине. В 1813 г. вновь приступил к исполнению обязанностей генерал-губернатора Финляндии.^[6] 1 января 1819 г. произведен в генералы от инфантерии. От управления Финляндии был уволен по собственной просьбе 30 августа 1823 г. и состоял по армии.